Phương pháp điều khiển servo

Nhìn chung, có ba chế độ điều khiển cho servo: [3] chế độ điều khiển tốc độ, chế độ điều khiển mô-men xoắn và chế độ điều khiển vị trí.
Kiểm soát mô-men xoắn
Chế độ điều khiển mô-men xoắn thiết lập độ lớn của mô-men xoắn đầu ra bên ngoài của trục động cơ thông qua đầu vào tương tự bên ngoài hoặc chỉ định địa chỉ trực tiếp. Cụ thể, ví dụ, nếu 10V tương ứng với 5Nm, khi giá trị tương tự bên ngoài được đặt thành 5V, đầu ra của trục động cơ là 2,5Nm: nếu tải trục động cơ nhỏ hơn 2,5Nm, động cơ quay về phía trước; khi tải bên ngoài bằng 2,5Nm, động cơ không quay; khi tải bên ngoài lớn hơn 2,5Nm, động cơ đảo ngược (thường là dưới tải trọng trọng lực). Mô-men xoắn được đặt có thể được thay đổi bằng cách thay đổi cài đặt tương tự ngay lập tức hoặc bằng cách thay đổi giá trị địa chỉ tương ứng thông qua giao tiếp.
Chủ yếu được sử dụng trong các thiết bị quấn và tháo cuộn có yêu cầu nghiêm ngặt về lực của vật liệu, chẳng hạn như thiết bị quấn hoặc thiết bị kéo sợi quang. Cài đặt mô-men xoắn phải được thay đổi bất cứ lúc nào theo sự thay đổi của bán kính quấn để đảm bảo rằng lực của vật liệu không thay đổi theo sự thay đổi của bán kính quấn.
Kiểm soát vị trí
Chế độ điều khiển vị trí thường xác định tốc độ quay theo tần số của xung đầu vào bên ngoài và xác định góc quay theo số xung. Một số servo cũng có thể trực tiếp chỉ định tốc độ và độ dịch chuyển thông qua giao tiếp. Vì chế độ vị trí có thể kiểm soát rất chặt chẽ cả tốc độ và vị trí nên nó thường được sử dụng trong các thiết bị định vị. Các lĩnh vực ứng dụng bao gồm máy công cụ CNC, máy in, v.v.
Kiểm soát tốc độ
Tốc độ quay có thể được điều khiển bằng đầu vào tương tự hoặc tần số xung. Chế độ tốc độ cũng có thể được sử dụng để định vị khi có điều khiển PID vòng ngoài với thiết bị điều khiển phía trên, nhưng tín hiệu vị trí động cơ hoặc tín hiệu vị trí tải trực tiếp phải được đưa trở lại điều khiển phía trên để tính toán. Chế độ vị trí cũng hỗ trợ phát hiện vòng ngoài tải trực tiếp của tín hiệu vị trí. Lúc này, bộ mã hóa ở đầu trục động cơ chỉ phát hiện tốc độ động cơ và tín hiệu vị trí được cung cấp bởi thiết bị phát hiện ở đầu tải cuối trực tiếp. Ưu điểm của điều này là có thể giảm lỗi trong quá trình truyền trung gian và tăng độ chính xác định vị của toàn bộ hệ thống.